2005年，韓朝聯合研制的核武器“飛擊震天雷”被迫移交國際社會，朝鮮少校江民吉（金勝宇飾）劫持核武器與科學家金博士（孔孝珍飾），韓國軍官樸政宇（黃正敏飾）率隊追索。雙方對峙時，彗星經過引發時空扭曲，眾人穿越至1572年的朝鮮。面對女真騎兵入侵，現代武器威懾力助其擊退敵軍，被當地百姓尊為“天軍”。翌日武器遭竊，盜取者竟是屢試武科不第的李舜臣（樸重勛飾）。穿越者們發現此時的民族英雄尚處人生低谷，而李舜臣在接觸現代軍事理念后逐漸重拾信念。韓朝軍人因政治立場與歷史認知差異爆發沖突，各自秉持對民族未來的不同理解，在古代朝鮮展開理念交鋒與武力對抗。