公元78年（東漢章帝建初三年），生于南陽西鄂（今河南省南陽市臥龍區石橋鎮夏村）。 公元95年，18歲游三輔，作《溫泉賦》。 公元107年（安帝永初元年）——30歲，作《二京賦》，西安與洛陽。作《南陽文學儒林書贊》。 公元110年（安帝永初四年）——33歲積累學識，作《南都賦》。 公元117年（安帝元初四年）——40歲居太史令３年，造渾天儀。以漏水轉之于室內，與天相應，若合符。作《渾天儀圖注》，《漏水轉渾天儀注》。次年（安帝元初五年）——41歲，居太史令４年。著《靈憲》，作《靈憲圖》（即星象圖）。 公元119年（安帝元初六年）——42歲，居太史令５年。著《算罔論》，π約為3.1416。同年，日有食之。 公元132年（順帝陽嘉元年）——55歲復居太史令７年。七月造候風地動儀，以精銅鑄成。作《侯風地動儀圖注》。后也曾作《地形圖》。 公元135歲，作《思玄賦》。向老子致敬，以申心志。 公元137年，作《髑髏賦》和《冢賦》。出游時，似遇見莊周的尸骨，與之對話。 公元138年，二月作《歸田賦》。表明自己堅決棄官歸田的決心。當時61歲，官居河間相３年。 公元139年，居尚書卒，葬于西鄂。